伺服控制 - 杭州AI科技日报

机器人关节控制的基本原理是通过传感器实时获取关节的位置、速度和力矩等状态信息，并与目标指令进行比较，由控制器计算偏差，驱动电机或其他执行器调整关节运动，常用方法包括PID控制、前馈控制和力矩控制，可实现位置跟踪、速度调节及柔顺交互，控制过程中还需考虑惯性、摩擦、负载变化及多关节耦合等因素，通过反馈补…